Proses Kimpalan Robot Kimpalan
Robot industri kimpalan digunakan terutamanya dalam industri yang memerlukan produktiviti tinggi. Secara amnya, kimpalan titik dan kimpalan arka boleh dilakukan dengan bantuan robot. Selain proses kimpalan titik rintangan dan kimpalan arka, dua proses kimpalan yang biasa digunakan untuk tujuan pengeluaran ialah kimpalan gas lengai logam (MIG) dan kimpalan gas lengai tungsten (TIG).
Robot industri kimpalan mengautomasikan proses, memastikan ketepatan yang lebih tinggi, kurang pembaziran dan operasi yang lebih pantas. Dengan penggunaan meluas peralatan mekanikal, robot industri kimpalan boleh menyesuaikan diri dengan pelbagai proses kimpalan termasuk arka, rintangan dan kimpalan titik. Salah satu proses kimpalan robot industri kimpalan yang lebih biasa ialah proses kimpalan arka. Kimpalan arka adalah proses kimpalan di mana logam dicantum bersama oleh elektrik. Arka terbentuk di antara elektrod (boleh habis atau tidak habis) dan logam menggunakan arus terus (DC) atau arus ulang alik (AC), menyebabkan mereka cair dan bergabung bersama.
Proses kimpalan titik rintangan: Kimpalan titik rintangan ialah proses kimpalan di mana dua elektrod aloi kuprum yang terbentuk digunakan untuk menumpukan arus kimpalan ke satu titik sambil menyambung kepingan bersama. Arus tinggi yang dipaksa masuk ke satu titik menyebabkan logam cair dan membentuk kimpalan. Dengan menggunakan arus tinggi di lokasi tertentu, selebihnya kepingan tidak dipanaskan semasa proses kimpalan.
Proses kimpalan titik: Sesetengah bahan boleh menahan arus, menjadikannya tidak boleh diakses oleh bentuk kimpalan lain. Ini sering berlaku dalam industri automotif untuk memasang bahagian badan kereta. Untuk mengatasi masalah ini, robot industri kimpalan menggunakan variasi proses kimpalan rintangan untuk mencantumkan sepasang kepingan logam nipis pada satu titik.
Sistem pengesan jahitan visual untuk robot kimpalan saluran paip
Sistem pengesan jahitan berdasarkan penjanaan cahaya yang boleh dilihat dicadangkan untuk digunakan dalam robot kimpalan saluran paip. Pertama, sensor visual direka berdasarkan analisis kesan pantulan laser pada permukaan kimpalan dan kedudukan kamera, satah di mana laser berada, dan imej jalur laser selepas kimpalan. Untuk mengelakkan gangguan pantulan teruk dalam imej kimpalan, pemprosesan imej dan algoritma pengekstrakan ciri dibangunkan. Untuk pengesanan jahitan kimpalan saluran paip, sistem kawalan penglihatan imej diguna pakai. Prestasi sistem ini disahkan dengan mengawal eksperimen pengesanan jahitan robot kimpalan saluran paip.
Penjejakan jahitan kimpalan adalah salah satu isu penting yang berkaitan dengan kimpalan robot, dan ia juga merupakan asas untuk kimpalan automatik berkualiti tinggi. Robot kimpalan industri kebanyakannya digunakan untuk pengajaran, dan robot mengulangi laluan ini untuk memenuhi keperluan kedudukan rasuk semasa mengimpal. Terdapat beberapa masalah dalam mod robot kimpalan ini, seperti ketidaktepatan dalam kedudukan kimpalan, ubah bentuk dan herotan kimpalan yang disebabkan oleh penyebaran haba. Masalah-masalah ini menyebabkan rasuk menyimpang dari laluan kimpalan teorinya, jadi perlu untuk mengawal trajektori kimpalan rasuk semasa kimpalan. Kedua, robot kimpalan paip tidak boleh mentakrifkan terlebih dahulu kimpalan kerana kimpalan mungkin menyimpang dari kedudukan di dalam paip apabila paip bertukar arah. Trajektori kimpalan boleh berubah apabila paip bergerak ke arah paksi. Dalam kes ini, mod ini tidak sesuai untuk kimpalan paip, dan robot kimpalan perlu membetulkan offset antara rasuk dan kimpalan apabila mengimpal dalam masa.
Untuk mengelakkan sisihan kimpalan semasa menggerakkan paip, penyelesaiannya adalah menggunakan multi-manipulator tiga darjah kebebasan untuk mengangkat paip, melaraskan kedudukan paip, dan meluruskan arah paip. Apabila paip bertukar arah, kimpalan akan menyimpang dari kedudukan asalnya, dan kemudian sistem pengesan kimpalan diperlukan untuk kimpalan berkualiti tinggi.