1. Apakah definisi dan ciri -ciri robot perindustrian?
Definisi: Robot adalah mesin dengan banyak darjah kebebasan dalam ruang tiga dimensi dan dapat merealisasikan banyak tindakan dan fungsi antropomorfik: sementara robot perindustrian adalah robot yang digunakan dalam pengeluaran perindustrian.
Ciri -ciri: Programmable, Anthropomorphic, Universal, Mekatronik
2. Apakah subsistem robot perindustrian? Apakah fungsi masing -masing?
Sistem pemacu: Peranti penghantaran yang membolehkan robot beroperasi.
Sistem Struktur Mekanikal: Sistem Mekanikal Multi-Degree-of-Freedom yang terdiri daripada tiga bahagian utama: fiuslaj, lengan, dan effector akhir.
Sistem Persepsi: Ia terdiri daripada modul sensor dalaman dan modul sensor luaran untuk mendapatkan maklumat mengenai keadaan alam sekitar dalaman dan luaran.
Sistem Interaksi Tenaga Robot: Sistem yang Menyedari Sambungan Bersama dan Penyelarasan Antara Robot Perindustrian dan Peralatan di Persekitaran Luaran
Sistem Interaksi Mesin Manusia: Ini adalah peranti bagi pengendali untuk mengambil bahagian dalam kawalan robot dan berkomunikasi dengan robot
Sistem Kawalan: Menurut program arahan operasi robot dan isyarat yang diberi makan dari sensor, penggerak robot dikawal untuk menyelesaikan pergerakan dan fungsi yang ditentukan
3. Apakah tahap kebebasan robot? Berapa darjah kebebasan yang diperlukan oleh operasi kedudukan robot? Berapa darjah kebebasan yang diperlukan oleh operasi postur? Kenapa?
Darjah kebebasan merujuk kepada bilangan pergerakan paksi koordinat bebas robot, dan tidak boleh termasuk pembukaan dan penutupan darjah kebebasan penggenggam (manipulator akhir). Enam darjah kebebasan diperlukan untuk menggambarkan kedudukan dan postur objek dalam ruang tiga dimensi. Operasi kedudukan memerlukan 3 darjah kebebasan (pinggang, bahu, siku) dan operasi postur memerlukan 3 darjah kebebasan (padang, yaw, roll). Walau bagaimanapun, tahap kebebasan robot perindustrian direka mengikut kegunaan mereka dan mungkin kurang daripada 6 darjah kebebasan atau lebih daripada 6 darjah kebebasan.
4. Apakah parameter teknikal utama robot perindustrian?
Jawapan: darjah kebebasan, ketepatan kedudukan berulang, julat kerja, kelajuan kerja maksimum, kapasiti membawa
5. Apakah fungsi fiuslaj dan lengan? Apakah masalah yang perlu diberi perhatian semasa reka bentuk?
Jawapan: Fuselage adalah komponen yang menyokong lengan, dan secara amnya menyedari pergerakan seperti mengangkat, berputar, dan pitching.
Semasa merancang pesawat, anda perlu memberi perhatian kepada yang berikut:
1) Ia mesti mempunyai ketegaran dan kestabilan yang mencukupi
2) Pergerakan mesti fleksibel. Panjang lengan panduan untuk mengangkat dan menurunkan tidak boleh terlalu pendek untuk mengelakkan jamming. Umumnya, mesti ada peranti panduan
3) Susun atur struktur harus munasabah. Lengan adalah komponen yang menyokong beban statik dan dinamik pergelangan tangan, tangan dan bahan kerja. Terutamanya apabila bergerak pada kelajuan tinggi, ia akan menjana daya inersia yang besar, menyebabkan impak dan menjejaskan ketepatan kedudukan.
Semasa merancang lengan, anda harus memberi perhatian kepada yang berikut:
1) Keperluan ketegaran yang tinggi
2) Panduan yang baik
3) Berat ringan
4) Pergerakan lancar dan ketepatan kedudukan yang tinggi.
Sistem penghantaran lain harus secepat mungkin untuk meningkatkan ketepatan dan kecekapan penghantaran; Susun atur setiap komponen harus munasabah, dan operasi dan penyelenggaraan harus mudah; Pertimbangan khas harus diberikan kepada situasi khas. Dalam persekitaran suhu yang tinggi, pengaruh sinaran terma perlu dipertimbangkan. Dalam persekitaran yang menghakis, isu anti-karat perlu dipertimbangkan. Masalah anti-riot harus dipertimbangkan dalam persekitaran yang berbahaya
6. Apakah peranan utama tahap kebebasan di pergelangan tangan? Sekiranya tangan dikehendaki berada di mana -mana arah di ruang angkasa, apakah tahap kebebasan yang harus dimiliki pergelangan tangan?
Tahap kebebasan di pergelangan tangan adalah terutamanya untuk mencapai postur yang dikehendaki tangan. Untuk membuat tangan ke mana -mana arah di ruang angkasa, pergelangan tangan dikehendaki dapat memutar tiga paksi koordinat x, y dan z di ruang angkasa. Iaitu, ia mempunyai tiga darjah kebebasan: flip, padang dan yaw.
7. Peranan dan ciri tangan
Peranan tangan robot: tangan robot perindustrian juga dipanggil effector akhir, yang merupakan komponen yang digunakan untuk memegang bahan kerja atau alat
Ciri -ciri:
1) Tangan adalah komponen bebas
2) Tangan adalah effector akhir robot perindustrian. Ia tidak semestinya sama dengan struktur tangan manusia. Mungkin atau mungkin tidak mempunyai jari: ia mungkin mempunyai penggenggam atau alat khas
3) Sambungan antara tangan dan pergelangan tangan boleh dilepaskan
4) kepelbagaian tangan agak miskin
8. Berapa banyak kategori yang dibahagikan kepada prinsip pegangan? Apakah bentuk khusus yang disertakan?
Menurut prinsip pegangan, tangan dibahagikan kepada dua kategori: jenis penjepit: termasuk ujian sokongan dalaman, ujian pengapit luaran, jenis pengapit luaran translasi, jenis sokongan cangkuk dan jenis musim bunga; Jenis Penjerapan: Jenis Suction Magnet, Jenis Suction Udara
9. Berapa banyak kategori yang boleh dibahagikan cawan sedutan dibahagikan mengikut prinsip kerja mereka? Huraikan secara ringkas prinsip kerja mereka
Menurut prinsip kerja, mereka dibahagikan kepada
1) Cawan sedutan vakum Gunakan pam vakum untuk mengekstrak udara dari kepala sedutan untuk membentuk vakum
2) Susunan Suction Suction Suction Gunakan kesan Bernoulli untuk menjana tekanan negatif Bernoulli kesan apabila kelajuan bendalir meningkat, tekanan pada antara muka di mana objek itu menyentuh bendalir akan berkurangan, dan sebaliknya. Dengan bantuan udara termampat dan penjana vakum, ia digunakan secara meluas tanpa memerlukan pam vakum khusus.
3) Piala sedutan tekanan negatif yang dicetuskan mencapai vakum dan melepaskan vakum melalui tindakan mekanikal. Ia tidak memerlukan sistem pam vakum atau sumber udara termampat. Ia adalah ekonomi dan mudah, tetapi kebolehpercayaannya sedikit miskin.
10. Perbezaan antara penghantaran hidraulik dan pneumatik dari segi daya operasi, prestasi penghantaran dan prestasi kawalan.
1) Daya operasi: Tekanan hidraulik boleh mendapatkan daya gerakan linear yang besar dan daya putaran, dan berat genggaman adalah 1000 hingga 8000N. Tekanan pneumatik dapat memperoleh daya gerakan linear yang lebih kecil dan daya putaran, dan berat genggaman adalah kurang dari 300N.
2) Prestasi penghantaran: Tekanan hidraulik mempunyai kemampatan yang rendah, dan penghantaran stabil dan tidak terkejut. Pada dasarnya tiada fenomena lag penghantaran, yang mencerminkan pergerakan sensitif dan kelajuan sehingga 2m/s. Tekanan pneumatik: Udara termampat mempunyai kelikatan yang rendah, kehilangan saluran paip kecil, dan kadar aliran yang tinggi, yang boleh mencapai kelajuan yang lebih tinggi, tetapi kestabilannya miskin pada kelajuan tinggi dan kesannya lebih serius. Biasanya, silinder adalah 50 hingga 500mm/s.
3) Prestasi kawalan: Tekanan hidraulik P, kadar aliran Q mudah dikawal dan boleh dikawal selia. Dengan menyesuaikan PQ, kuasa output boleh dikawal dengan mudah untuk mencapai ketepatan kedudukan yang lebih tinggi (-0. 5 hingga +0. 5). Tekanan udara sukar dikawal pada kelajuan rendah dan sukar untuk kedudukan dengan tepat. Kawalan Servo biasanya tidak dilakukan (mekanisme servo tekanan udara asing boleh mencapai ketepatan kedudukan sewenang -wenangnya -2 mm ke +2 mm)
11. Apakah perbezaan antara prestasi motor servo dan motor stepper?
1. Ketepatan kawalan yang berbeza (ketepatan kawalan motor servo dijamin oleh pengekod berputar di hujung belakang aci motor, dan ketepatan kawalan motor servo lebih tinggi daripada motor stepper)
2. Ciri-ciri frekuensi rendah yang berbeza (motor servo berjalan dengan lancar, dan tidak akan ada getaran walaupun pada kelajuan rendah. Secara amnya, prestasi frekuensi rendah motor servo lebih baik daripada motor stepper)
3. Kapasiti kelebihan beban yang berbeza (motor stepper tidak mempunyai kapasiti beban, dan motor servo mempunyai kapasiti beban yang kuat)
4. Prestasi operasi yang berbeza (kawalan motor stepper adalah kawalan gelung terbuka, dan sistem pemacu servo AC adalah kawalan gelung tertutup)
5. Prestasi tindak balas kelajuan yang berbeza (sistem servo AC mempunyai prestasi pecutan yang lebih baik)